1937年9月9日，林伯渠、吳玉章等6人在延安聯(lián)名發(fā)起成立陜北公學(xué)。11月1日，陜北公學(xué)開學(xué)典禮在延安清涼山南麓(今延安地區(qū)供電局一帶)舉行。毛澤東出席并講了話。
陜北公學(xué)校長成仿吾，黨組書記李維漢。陜北公學(xué)的教育宗旨是：“實(shí)施國防教育，培養(yǎng)抗戰(zhàn)人才。”建校之初，毛澤東就為學(xué)校提出了“忠誠、團(tuán)結(jié)、緊張、活潑”的校訓(xùn)。1937年10月23日，毛澤東又為該校題詞：“要造就一大批人，這些人是革命的先鋒隊(duì)。這些人具有政治的遠(yuǎn)見。這些人充滿著斗爭精神與犧牲精神。……中國要有一大群這樣的先鋒分子，中國革命的任務(wù)就能夠順利地解決。”毛澤東的指示為該校提出了明確的奮斗目標(biāo)。
學(xué)校分設(shè)社會(huì)學(xué)系和師范學(xué)系。1937年11月底，學(xué)校第一、二兩個(gè)隊(duì)便提前畢業(yè)，奔赴前線。1938年1月底，第二批畢業(yè)生400余人離校。3月初，第三批畢業(yè)生600余人離校。在此期間，陜北公學(xué)還開辦訓(xùn)練班兩期，每期有學(xué)員100余人。從1938年3月開始，陜北公學(xué)學(xué)生激增至1400余人。學(xué)員們自己動(dòng)手，在從清涼山到黑龍溝之間的山坡地帶，打成窯洞近400孔，充作校舍。同時(shí)，陜北公學(xué)在關(guān)中分區(qū)旬邑縣的看花宮成立陜北公學(xué)分校。到同年底，關(guān)中分校已有學(xué)員3000余人。同年夏季，陜北公學(xué)總校由延安清涼山南麓遷至延安城北的小溝坪(即后來中央黨校校址，今延安教育學(xué)院所在地)。總校并在此建成禮堂一座。
1939年2月，陜北公學(xué)總校由延安遷至旬邑看花宮，與關(guān)中分校合并。陜北公學(xué)在小溝坪則成立留延辦事處。7月，陜北公學(xué)根據(jù)中共中央決定，遷至?xí)x東南敵后根據(jù)地。到達(dá)河北阜平后，陜北公學(xué)與延安工人學(xué)校、魯迅藝術(shù)文學(xué)院、安吳青訓(xùn)班合并成立華北聯(lián)合大學(xué)。華北聯(lián)大即今中國人民大學(xué)的前身。
1939年11月，陜北公學(xué)在延安城北的楊家灣村新址重新建校，并開始招生。校長由李維漢擔(dān)任，教務(wù)處長江隆基。學(xué)校分設(shè)師范部和社會(huì)科學(xué)部。1940年5月，張仲實(shí)來延安后，任陜北公學(xué)社會(huì)科學(xué)部主任。不久，陜北公學(xué)成立少數(shù)民族部。9月，陜北公學(xué)成立由林伯渠、吳玉章等人組成的學(xué)校董事會(huì)。
1941年8月，中共中央決定將陜北公學(xué)、澤東青年干部學(xué)校、女大三校合并，成立延安大學(xué)。陜北公學(xué)于8月底結(jié)束工作。陜北公學(xué)少數(shù)民族部則組建為陜甘寧邊區(qū)民族學(xué)院。
陜北公學(xué)在延安有三處舊址：清涼山南麓為抗大三分校舊址；小溝坪為中央黨校舊址；楊家灣為延安學(xué)生療養(yǎng)院舊址。三處現(xiàn)均保存部分土窯洞。