據《光緒·余姚縣志·典祀》記載，龍泉寺，東晉咸康二年(336)建，唐會(huì )昌二年(842)廢，大中五年(851)重建，南宋建炎年間被毀。宋高宗因躲避金兵追蹤，途經(jīng)余姚，登龍泉山，賜金重建龍泉寺。元至元十三年(1276)又毀，元貞元年(1295)重建。當時(shí)的龍泉寺規模較大，有彌陀閣、千佛閣、蟠龍閣、羅漢院、上方寺、中天院、東禪院、鎮國院、喚仙亭、更好亭、龍泉亭等。自山麓至絕頂殿閣儼然，背山面水，為一邑佳處。后因寺僧有不規行為，寺被百姓焚毀，至光緒間由尼姑募資重建。山門(mén)寺額“龍泉寺”三字為余姚書(shū)家楊積芳所書(shū)，字作歐陽(yáng)詢(xún)體，筆力挺秀險勁。
龍泉寺坐北朝南，背靠龍泉山，面臨姚江，自南至北沿中軸線(xiàn)依次為山門(mén)、前殿、垂花門(mén)、正殿(大雄寶殿)、觀(guān)音閣。正殿東西兩側各有配殿，整組建筑自龍泉山腳順山坡逐漸升高。現僅存正殿，東側配殿和觀(guān)音閣。
正殿為主體建筑，歇山單檐屋頂，通面闊14.60米，分五間，通進(jìn)深19.40米。明間梁架為抬梁式，次間、稍間梁架采用抬梁和穿斗相結合的形式。梁架上的瓜柱，做成柁橔及坐斗的形式，上面擱置十字栱，支托各檁梁。明間進(jìn)深第二、三間平身科用斗棋四攢，一斗三升重栱支承五架梁。前出檐用撐拱及挑尖梁頭支撐的撩檐檁，承托檐椽及飛檐。明間脊檁枋下題有“大清光緒元年歲在旃蒙大淵獻黃鐘月比丘尼功順募化重建”等字，光緒元年為公元1875年。
東側配殿通面闊22.70米，分六間，通進(jìn)深6.54米，硬山屋頂。由于依山勢而建，南三間低于北三間，造成了里高外低的兩庭院。
正殿后的觀(guān)音閣，硬山屋頂，面闊14.60米，進(jìn)深7.38米。樓房用材粗壯，梁、穿插枋做成陰刻月梁狀，斷而瘦高，柱與檁、柱與梁枋的節點(diǎn)用拱或長(cháng)替木過(guò)收，現改裝較多。
龍泉寺是余姚最著(zhù)名的一處佛教勝地。1997年3月19日，該寺由余姚市人民政府公布為市級文保單位。