竹仙洞摩崖石刻 位于珠海市灣仔鎮竹仙洞水庫。鐫刻在巖石上的有“鴻翔鶴聚”、“登高望遠”、“洞天福地”等14題題詩(shī)、題字、題記。“鴻翔鶴聚”4字，陰刻楷書(shū)，每字約1.60×1.30米，楊蘭皋刊、張之翰書(shū)。“登高望遠”4字，陰刻楷書(shū)，橫寫(xiě)，每字0.95×0.74米，無(wú)款。“洞天福地”4字，兩行直書(shū)，陰刻楷體,每字1.50平方米，楊蘭皋刊，張之翰書(shū)。還有乩文：“觀(guān)音大士乩示，到此游玩，均勿食貓犬魚(yú)龜蛇鼠各污穢之物，至禁、至囑！”這些題刻大都是楊云驤及其子楊鎮海（1828～1903年，字祖泰，官至副將）、楊鎮波，侄楊蘭皋等人在竹仙洞修橋補路，邀請文人前來(lái)相聚，潑墨揮毫的遺跡。楊云驤（1801～1872年），字貽騋，號楚田，今珠海市北山村人，參加過(guò)鴉片戰爭，官至江蘇和平營(yíng)都司。清同治三年（1864年）解甲歸田，隱居竹仙洞。在竹仙洞留下的題字、題詩(shī)、題記等石刻。1994年《珠海市文物志》收錄該處石刻14題。
1986年珠海市人民政府公布為文物保護單位。